w2 << Previous Next >> W3心得

w3

翻譯Coppelia Sim

接近傳感器(Proximity sensors)

CoppeliaSim提供了一種非常強大而有效的方法來模擬接近傳感器。用戶可以為幾乎所有類型的接近傳感器建模，從超聲波到紅外等等。允許此功能的場景對像是接近傳感器（與視覺傳感器不同），可以檢測可檢測到的實體。下圖說明了使用接近傳感器的仿真：

接近傳感器通過[菜單欄->添加->接近傳感器]添加到場景中。

接近傳感器使用的接近傳感器檢測例程也可以通過Coppelia幾何例程作為獨立例程使用。

接近傳感器的類型和操作模式(Proximity sensor types and mode of operation)

接近傳感器有6種不同類型，可以在很大程度上進行定制：

射線型：射線型接近傳感器非常適合非常簡單的接近傳感器建模或激光測距儀建模。它們是最快的接近傳感器。

隨機射線型：隨機射線型接近傳感器用作隨機掃描圓錐體的射線型傳感器。它的外觀與錐形接近傳感器類似。

金字塔型：金字塔型接近傳感器非常適合對帶有矩形檢測體積的接近傳感器進行簡單建模。他們很快。

圓柱型：圓柱型接近傳感器非常適合對具有旋轉體積的檢測體積的接近傳感器進行簡單建模。他們很快。

圓盤式：圓盤式接近傳感器可對具有旋轉掃描檢測體積的接近傳感器進行精確建模。根據所選的精度和操作模式，它們可能需要更多的計算量。

圓錐型：圓錐型接近傳感器允許對大多數接近傳感器進行最佳，最精確的建模。根據所選的精度和操作模式，它們可能需要更多的計算量。

接近傳感器以幾何上精確的方式運行：它們在其感測點（小球體）與任何干擾其檢測體積的可檢測實體之間執行精確的距離計算（像大多數傳感器一樣，它們在傳感體積邊緣之間不執行簡單的碰撞檢測其他模擬軟件，但在檢測範圍內進行精確的距離計算）。每個接近傳感器將計算以下最小距離：

如果接近傳感器檢測到物體，則會激活觸發器，這將導致對觸發器回調函數的調用。

接近傳感器的計算結果可以通過圖形對象記錄。

視覺傳感器(Vision sensors)

除了接近傳感器之外，CoppeliaSim還提供另一種傳感器：視覺傳感器。視覺傳感器是可見的對象，其操作方式與攝影機對象非常相似：它們將渲染其視場中的對象，並在指定的閾值被過度拍攝或拍攝不足時觸發檢測。可以檢測可渲染實體的視覺傳感器應主要在顏色，光線或結構在檢測過程中起作用的情況下，在接近傳感器上使用（例如，紅外傳感器，或更籠統地說，對光敏感的傳感器（相機等））。但是，根據運行應用程序的圖形卡或場景對象的複雜程度，視覺傳感器可能會比接近傳感器慢一些。下圖說明了使用視覺傳感器的應用：